目前市場(chǎng)上深度相機(jī)主要有：雙目相機(jī)、TOF、結(jié)構(gòu)光方案。

雙目相機(jī)：

原理：基于視差原理并利用成像設(shè)備 從不同的位置獲取被測(cè)物體的兩幅圖像，通過計(jì)算圖像對(duì)應(yīng)點(diǎn)間的位置偏差，來獲取物體三維幾何信息。

優(yōu)點(diǎn)：便宜；分辨率高；幀率高；

缺點(diǎn)：對(duì)立體匹配算法要求高，需要很大的計(jì)算量；不適合紋理少的場(chǎng)景；

TOF：

原理：TOF 系統(tǒng)實(shí)際是一種激光雷達(dá)系統(tǒng)，可從發(fā)射器向?qū)ο蟀l(fā)射光脈沖，接收器則可通過計(jì)算光脈沖從發(fā)射器到對(duì)象，再以像素格式返回到接收器的運(yùn)行時(shí)間來確定被測(cè)量對(duì)象的距離。

優(yōu)點(diǎn)：測(cè)量的精準(zhǔn)度和穩(wěn)定性較好；受環(huán)境影響小，抗干擾性能好；視角更寬；實(shí)時(shí)性更高

缺點(diǎn)：成本高，分辨率低

結(jié)構(gòu)光方案：

原理：將具有一定結(jié)構(gòu)特征的光線投射到被拍攝物體上，再由專門的紅外攝像頭進(jìn)行采集；

優(yōu)點(diǎn)：資源消耗小，成本低，在一定范圍內(nèi)精度高。

缺點(diǎn)：容易受到環(huán)境光影響；遠(yuǎn)距離測(cè)量效果比較差；

1.雙目匹配3D成像原理

雙目主要是依賴匹配算法

   2.結(jié)構(gòu)光成像

     點(diǎn)結(jié)構(gòu)光

這個(gè)對(duì)應(yīng)的參數(shù)，首先得求解 兩個(gè)角度和一個(gè)基線的距離。

     線結(jié)構(gòu)光相對(duì)熟悉了，就不說了；

     光編碼成像原理

這個(gè)之前一直有聽說過，但沒怎么了解過。

原理：投影一個(gè)面到物體，接收相機(jī)通過圖案編碼識(shí)別出是投影儀哪個(gè)角度的“射線”，并計(jì)算距離。感覺這種角度的說法有點(diǎn)像點(diǎn)的意思。

TOF

原理